介入放射学（Interventional Radiology）一词由 Margulis 早在1967年首次提出。

—早期探索阶段—

1898年，Hasher、Morton 在 Roentgen 发现Ｘ线不久，即用石膏作造影剂开始尸体动脉造影研究。
1910年，Franck 和 Alwens 进行了狗、兔的动脉造影试验。
1923年，Berberic 使用溴化锶注入人体血管进行造影。同年 Sicard 和 Forestier 用溴罂子油做静脉造影也获得成功。
1924年，Brook 用碘化钠做了人体股动脉造影。
1929年，Werner Frossmann 成功地将导管从自己的上臂静脉插入右心房，首创了心导管造影术，并因此获得诺贝尔奖。
1941年，Farinas 采用股动脉切开插管做腹主动脉造影。
1951年，Bierman 用手术暴露人体颈总动脉和肱动脉的方法做选择性的内脏动脉造影，并进性了第一次动脉灌注化疗。
1953年，瑞典放射学家 Seldinger 首创了经皮动脉穿刺导丝引导插管动脉造影法，成为介入放射学的基本操作技术。

—成熟发展阶段—

1962年，Newton 首先采用栓塞血管的方法治疗脊椎血管瘤。
1963年，Nusbaum 采用动脉内灌注血管收缩剂治疗消化道出血获得成功。
1964年，Dotter 使用同轴导管技术，成功地为一例下肢坏疽的妇女进行了血管成形术，标志着介入放射新技术的开始。
1965年，Sano 用导管成功的栓塞了脑动静脉畸形。
1967年，Porstman 报告了非外科手术方法堵闭动脉导管。
1974年，Gruntizg 发明了双腔球囊导管进行血管成形术。
七十年代后期以来，介入放射学有了飞速发展，逐步成为一门独立的专业学科，并且已经分化出一些分支：如心脏介入放射学、神经介入放射学、肿瘤介入放射学等。